Ayahnya bekerja sebagai petani yang mengelola sebuah lahan pertanian kecil, yang sebagian besar disewanya. Ayahnya juga mempunyai satu usaha pengangkutan kecil. Sedangkan ibunya adalah seorang ibu rumah tangga biasa.
Namun siapa sangka bahwa ternyata dan justru Arnoldus Janssen adalah orang yang tepat dalam tangan Allah untuk mewujudkan karya perutusan Putera-Nya, Yesus Kristus,mewartakan kabar gembira injil ke seluruh penjuru dunia (bdk. Mat. 28:19).
Manusia hanya dapat melihat apa yang tampak.Maka dari itu, manusia menilai menurut penglihatannya, mengukur seturut takarannya, menimbang sesuai bobotnya sendiri. Dengan demikian, tidaklah mengherankan kalau dalam sudut pandang duniawi Arnoldus Janssen dianggap tidak layak untuk tugas seberat itu.
Selama proses pendirian rumah misi, yang akan menerima para calon misionaris, perlakuan diremehkan, dihina, dan segala bentuk ‘perundungan’menjadi makanan harian Arnoldus Janssen, terutama dari orang-orang yang mengenalnya termasuk pimpinan Gereja pada masa itu dan seorang professor yang telah mendapat mandat untuk mendirikan rumah misi, menunjukkan bahwa Arnoldus Janssen tidak diperhitungkan sama sekali.